Ông tên húy là Đặng Đình Miên. Xuất thân dòng dõi tướng phiệt ở làng Lương Xá, xã Lam Điền, tổng Lương Xá, huyện Chương Đức, phủ Ứng Thiên, trấn Sơn Nam Thượng, nay là làng Lương Xá, xã Lam Điền, Chương Mỹ thuộc thành phố Hà Nội.

Ông là con thứ năm Thái Tổ Đại Tư Không Yên quận Công Đặng Tiến Thự từng làm Trấn thủ Hải – An (Hải Dương – Quảng An). Là anh ruột Tham đốc Kế Quận Công Đặng Đình Luận từng làm Trấn thủ Hải Dương Thượng Đạo. Đặng Tiến Cẩm lúc nhỏ tinh tướng khác thường, lớn lên dáng bộ mạnh tợn, khí chất ngay thẳng phong cách kẻ cả. Năm sáu anh em khi còn tám chín tuổi, nhờ chúa Định Vượng nghĩ đến cha là Yên Quận Công, người thân cận đi Trấn thủ phương xa nên chúa cho đón các con ông cùng thân mẫu vào Vương phủ ở lầu Từ Các, cho cắt đặt Chưởng Giám thị hầu cơm và nuôi nấng trong Cung, lớn lên cho cai quản binh nhung hơn mười Cơ Đội.

Chính Hoà thứ 20 Kỉ Mão (1699) 21 tuổi phong Dẫn Trung Hầu Quản thị nội Hậu trạch mã Tả đội, Canh Thìn (1700) lúc 22 tuổi, phụng chỉ do tước Dẫn Trung Hầu, Quản thị Hậu uỵ Hậu độc. Quý Mùi (1703) Chính Hoà thứ 24 lúc 25 tuổi, thăng Quản thị hậu Kính trung đội.

Vĩnh Thịnh thứ 5 Kỉ Hợi (1709) 31 tuổi phụng chỉ Quản Nội dực Tả đội. Tân Mão (1711) 33 tuổi thăng Thiêm sai ngũ phủ, Quản thị nội Hùng hữu nội. Ất Dậu (1715) Vĩnh Thịnh thứ 11, năm 37 tuổi Thiêm sai ngũ phủ.

Mậu Tuất (1718) 40 tuổi phụng Quản Thị hậu Trung hữu cơ. Canh Tí (1720) Dụ Tôn Bảo Thái nguyên niên, 42 tuổi thi đấu võ thắng Phò mã Chiêm An Hầu. Bính Ngọ (1726) thăng Quản tả Uy cơ. Canh Tuất (1730) Vĩnh khánh thứ 2 thăng Đô Chỉ huy sứ quân cơ Tả hùng.

Quý Sửu (1733) Lê Thuần Tôn năm Long Đức thứ 2 tấn phong Dẫn Quận Công, quyền Phủ sự Trấn ninh, Quân dinh kiêm Quản Tả nhuệ cơ, quyền Trấn thủ Nghệ An kiêm Bố chánh Giáp Dần (1734) về triều nhận lên cửa ải đón sứ Tàu đem sắc phong cho vua ta là An Nam Quốc Vương.

Bính Thìn (1736) tháng 8 phụng mệnh đi Trấn thủ Hải Dương kiêm Quảng An, dân tỉnh hai xứ ấy đói khổ, giặc biển tụ tập cùng trộm cướp như ong. Ông dùng đức cai trị vài tháng các hạt lại yên.

Cùng thời tại Hải Dương, Hữu Cầu (tức Quận He) sa lưới. Đốc đồng Nghiêm Bá Quỳnh cho quân tra tấn hết cách mà Cầu không chịu cung khai. Một lần đêm khuya ông thân cho vời Hữu Cầu rồi cởi trói, chân thành tiếp cơm rượu no say. Đoạn thong dong hỏi chuyện, dần dần Cầu nhả xưng hết mọi điều rằng: Cầu người làng Thanh Xuyên, Tổng Hạ Vĩnh, huyện Thanh Hà, phủ Nam Sách là đầu đảng nổi dậy, còn các lũ “thau rau” không đáng kể. Duy có thầy Cầu là tổng Tượng một Hào hữu huyện Thanh Hà, dẫu không phải là kẻ đi cướp, nhưng kì thực bao nhiêu kẻ đi cướp trong hạt đều buông cầm trong tay tổng Tượng.

Ông lập tức sai quan Câu kê Điều Trung Hầu đem người đi bắt tổng Tượng. Tổng Tượng liền ra đón tiếp cung đốn rất hậu và xin giải cho đi võng không phải gông trói gì, đến cổng dinh mới gông trói giải nộp. Ông truyền xuống giam để xét hỏi. Tổng Tượng liền ngầm sai người hầu đem hai chĩnh vàng cốm và ba mươi nén bạc ròng, lót bà lớn Dẫn Quận Công để xin ông tha cho. Nhưng ông nói với bà lớn rằng: “Người đất Hải Dương rất ngang ngạnh chứ không như người xứ khác, ta đến nhậm chức mà không dùng hình pháp cho nghiêm thì làm sao dân yên được. Muốn trừ được trộm cướp ta quyết không tha tên Tổng Tượng này”. Nói đoạn ông sửa soạn lên đường về kinh thương nghị, các quan đều nói: “Tổng Tượng dẫu có dung túng trộm cướp, song xưa nay hiển hiện không bắt được quả tang lần nào thì chưa luận tội được”. Thấy các quan nói vậy, vả lại trong khi bà lớn đang mang thai sợ gây ra nghiệp quả báo nên ông cũng không nỡ xử quyết đồ Tổng Tượng. Thấy ông thanh liêm chính trực nên không thể dùng lễ vật mà cầu cạnh, đồ đảng Tổng Tượng mới lên kinh đô tìm cách lọt vào cửa quan Giám thị Bào Trung Hầu, hối lộ vàng bạc châu báu rất nhiều, rồi ít lâu thấy chỉ vời ông về Kinh đi trấn thủ Sơn Tây, mà cho Đĩnh Quận Công thay làm Trấn thủ Hải Dương.

Về sau Tổng Tượng và nghịch Cầu đều được buông tha cả, sau đó chúng mới đắc chí làm càn, đưa đồ đảng tới hàng vạn tên chia nhau tung hoành trong ba xứ Bắc, Đông, Nam mạnh hơn trước và ngụy xưng là “Nghị Anh Vương”. Do đấy triều đình phải sai các tướng điều binh đánh dẹp, quan quân vì thế mà hao tổn, sinh dân vì đó mà bùn than ròng rã mười năm mà các tướng đi đánh trận nào cũng thua liểng xiểng, sau phải sai đến kiêm Thống lĩnh Việp Quận Công Hoàng Ngũ Phúc, Hiệp thống lĩnh bộ Binh Thượng thư Hải Quận Công là Phạm Đình Trọng.

Phạm Đình Trọng nghĩ là nó đào mả mẹ mình, thì phải thù không đội trời chung, chẳng chịu cho hàng xin cứ đánh kì cùng, sau nghịch Cầu núng thế phải chạy vào Hoan Ái, Nghệ An rồi bị thuộc tướng của Phạm Đình Trọng là Phạm Đình Sĩ bắt được ở ấp Hoàng Mai, huyện Quỳnh Lưu đóng cũi đưa về nộp chúa Trịnh Doanh.

Vào năm Canh Thân (1740) Hiển Tôn nguyên niên, bấy giờ Hải Dương có nghịch Tuyển (Nguyễn Tuyển) nghịch Cầu (Quận He) kinh Bắc có nghịch Chất (Hoàng Văn Chất), Sơn Tây, Ngọc Bội thì có giặc (Nguyễn Danh Phương) Sơn Nam thì giặc Ngân Già, Thanh Hoá thì giặc Mật (Lê Duy Mật). Mĩ lương, Chương Mĩ, Hà Tây có “giặc” Tượng, chúng đều hợp đồng chiêu binh đào hào đắp luỹ, khai thác lương thảo, chiếm đất “quấy dân”. Nguyễn Tuyển thì ngụy xưng làm “Minh Chúa,” đem 20 vạn binh thừa thế chiếm đóng Bắc ngạn sông Nhĩ Hà nhằm đánh chiếm Kinh sư.

Bấy giờ chúa Minh Vương đang cầm binh đối đầu với giặc Ngân Già ở Sơn Nam. Trong kinh thành quan quân mỗi người sai một việc, dân gian khắp thành xôn xao lo sợ, người dắt già cõng trẻ đem nhau đi trốn. Trong Hương phủ thì Quận chúa Trịnh Thị Ngọc Cư xin với bà Võ Quốc mẫu Thái phi tạm thời dời ra ngoài. Bà Quốc mẫu hăng hái nói rằng: “Vương thượng đi Nam Chinh, ta là Vương Mẫu nếu ra ngoài thành thì Kinh sư không phải của mình nữa”.

Vì thế mọi người liền bàn với quan Thượng thư Diệu Quận Công tuỳ nghi cắt đặt, và sai quan Đề lĩnh Vịnh Quận Công Đặng Đình Mật thúc quân cơ Tiền Khuông ra đốc phu tráng hai huyện Quảng Đức và Thọ Xương đóng đồn ở Nam Ngạn sông Nhĩ Hà để tượng trưng thanh thế.

Vịnh Quận Công dàn thuyền sắp đôi sang sông đánh úp bị giặc đánh cho thua, nhưng một mặt đã mật chỉ cho Trấn thủ Sơn Tây, đốc tinh binh voi ngựa đi đêm về bảo vệ kinh thành, ông sai thuộc tướng là Trí Trung Hầu Đặng Đình Trí, con trưởng ngài đón đường tiến binh qua Từ Liêm, Thụy Hương, Đông Ngạc sang đò Yên Lũng tới Đông Ngạn đánh úp đằng sau, còn ông đi đường đò Phùng về kinh gặp ngay chúa Minh Vương đem thuỷ binh từ Sơn Nam về cùng tiến đánh hai mặt, quân giặc tan vỡ cả.

Kinh sư lại về yên ổn, từ đây Chúa đi đánh giặc phương xa đều chuyên uỷ cho ông trấn giữ kinh thành.

Năm ấy ông được gia phong Phụng Thị Ngũ Lão. Tháng 5 năm Tân Dậu (1741) Cảnh Hưng thứ 2 phụng mệnh Quân cơ, đốc lĩnh Hải Dương Hạ Đạo đánh giặc Cầu.

Em ông là Kế Quận Công Quản nhuệ cơ, Đốc lĩnh Hải Dương Thượng Đạo, đánh nhau với Nguyễn Tuyển. Bấy giờ dân gian Hải Dương và miền dưới kinh Bắc bị hại hơn cả, lại thêm ôn dịch mất mùa đói kém, dân hai xứ ấy mười phần chỉ còn một hai, ông cho quan quân đi xem xét thăm hỏi, đều thấy nhà cửa trống không cùng thây người chết khắp làng, gà chó chẳng thấy một con, thức ăn không thấy một hột.

Việc thăm nom dân tình thể tất đến tai Vương phủ, ông được thăng Điện tiền Đô hiệu điển, Ti tá hiệu điển (Tòng nhị phẩm).

Ất Sửu (1745) tháng 10 Hội thí khoa Bác cử ông sung chức Khâm sai Đề điệu.

Tháng 10 Mậu Thìn (1748) sung Khâm sai Đề điệu trường thi Hội võ Bác cử. Kỉ Tị (1749) Cảnh Hưng thứ 10, ông qua đời ngày một tháng 9 hưởng dương 71 tuổi truy tặng Điện tiền hiệu điển, Ti đô hiệu điển (Chánh nhị phẩm).

Ông là thân phụ của tám vị công thần đều được triều đình phong tước Bá tước Hầu, người con thứ tám là Đại đô đốc Đông Lĩnh Hầu Đặng Tiến Đông ra phù chúa Nguyễn Nhạc, Nguyễn Huệ.

Phan Huy Chú trong “Lịch triều hiến chương loại chí” có đoạn chép: “Dòng họ Đặng làng Lương Xá có khoảng 70 năm trải qua mấy triều, công danh phẩm giá hơn nhiều các quan, ngồi kiêm cả tướng văn tướng võ, một nhà quý hiển ít ai sánh kịp”.

Dân vùng Lương Xá có câu ca về họ Đặng:

“Bao giờ chợ Chúc hết người,

Sông Ninh hết nước Đặng này hết quan.”

Hay: “Giàu thì Quảng bị - Bối Khê,

Làm quan Lương Xá Ngoại đê Đại Từ.”

Đương thời ông để lại trên đất Thanh Hà, tỉnh Hải Dương một di tích quan trọng, liên quan đến quân sự, giao thông và thuỷ lợi. Đó là đoạn sông dài chừng 500m, nay gọi là đò Gùa do ông thân đốc dân binh trong vùng đào một đêm, nối từ Tây chi lưu sông Thái Bình đến Đông sông Văn Úc làm khu địa Hà Đông huyện Thanh Hà trở thành “Tứ cố giang hà” (bốn bề sông bọc). Tại Bá Nha trên đoạn sông này, vào sáng 20 tháng 3 Mậu Tí (1948). Bốn anh du kích huyện Thanh Hà, do anh Phạm Văn Bạc tiểu đội phó chỉ huy dùng ba-zô-ca bắn chìm một ca-nô giặc Pháp. Vì thế dân gian Hợp Đức, huyện Thanh Hà nay còn lời ca:

“Bốn anh du kích Thanh Hà,